混凝土破碎轮式挖掘机开封小型挖掘机视频欣赏三万元以下的挖沟机

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混凝土破碎轮式挖掘机开封小型挖掘机视*频欣赏三万元以下的挖沟机振动掘#Ⅱ及其与常规掘削阻力对比
(1)普通掘削模式
圈8—20为普通掘自Ⅱ模式下，只利用铲斗进行掘削时的液压缸压力曲线
图8—20普通掘削液压缸压力曲线
(2)振动掘削模式

联系方式:
杨先生：

挖掘机振动掘削过程控制系统实验研究
由图8 20和图8 21可以看到，采用振动掘削模式下的掘削阻力明显比普通掘HⅡ模
式下的掘削阻力低。
由于掘削土壤的速度不同，在掘削土壤过程中掘削力的变化形式也不相同，对于掘
削速度比较慢的静态掘削来说其掘削土壤过程中掘削力的变化如图8 19所示。从图
8—20中可以看出．当刀具与土壤接触后，由于土壤具有一定强度，当掘削力没有达到土
壤的强度极，土壤在掘削力的作用下产生变形，同时掘削力逐渐升高；当掘削力达
到土壤的强度极限后，土壤开始被破坏，掘削力不再增加．当整个土块被破坏后．掘削
力迅速下降。动态切削土壤时掘削力的变化与静态掘削时不大相同．动态切削土壤时，
加载速度较快，当刀具与土壤接触后，载荷迅速上升，以致于土壤来不及变形，就被刀
具破坏了，其掘削力在掘削过程中的变化如图8 20所示。
(3)普通掘削与振动掘削相结合
如图8—22所示包含4个过程：
过程A：此过程为普通挖掘岩土的过程，液压挖掘机在掘削过程中先是持续一段稳
定的过程，由图8 22可以看到，液压缸压力有一个向上冲的过程，这是由于所掘削岩
土比较硬，负载突然增大，导致系统压力上升，瞬间达到系统安全阀设定压力，安
全阀开启，系统溢流，压力迅速下降。

联系方式:
杨先生：
掘削过程中铲斗抖动液压缸压力曲线
过程B：系统监测到压力达到安全阀开启压力后，开启铲斗振动功能，铲斗持续振
动2s后停止。为了对比振动前后掘削阻力的变化情况，此过程虽然启动了振动掘削功
能，但并没有控制向前运动的速度，基本上在原位振动，所以其压力没有明显的上升。
过程c：铲斗振动结束后重新进行普通掘削，此时岩土已经能够被掘动，且从图8—22
所示的压力曲线上可以清楚的看到，液压缸压力先迅速上升然后迅速下降，其稳定状态
时的液压缸压力比振动前下降了近1／3。这说明铲斗振动已经将岩土破坏，降低了掘削
阻力。
过程D：此过程为掘削完毕铲斗卸土的过程，图8 22中显示液压缸小腔压力开始上
升，更后液压缸大腔压力。丈学博士论文 第八章液压挖掘机振动掘削过程控制系统实验研究
因此，将振动掘削功能与溢流控制相结合来实现振动掘削的自动减阻控制是完全可
以实现的，这将更有利于振动掘削功能的利用。
8．4A负戴方向发生改变的控制策略实验
本特性实验主要考察和验*正基于ULTRONICS的双阀芯控制策略的可行性及压力流
量特性等是否达到预期的控制要求。为了使执行机构操作感好，起动制动平稳，可以适
当调整流量对手柄信号的响应曲线，该曲线的调整是在实验过程中经过多次尝试得到
的，且不同的人对机构的操作感不同。
(1)动臂实验，
由于采用输入输出油口单控制策略，一腔流量控制要有较好的动态特性及速度稳
定性，另一腔压力控制要使该腔保持较低的压力，这样才能实现节能、高*效的目的。
①动臂上升。由于动臂本身为大负载。动臂上升属于克服重力做功，其流量响应曲
线相对比较平缓，操作感比较好，如图8—23、图8—24所示。
图8—23动臂上升流量响应曲线
图8—24动臂上升压力、流量曲线
②动臂下降。动臂下降时，动臂重力做功，其流量响应曲线可以调整的相对比较陡
～些，如图8—25所示。
由图8—25和图8—26中的曲线可以看出，本文提出的控制策略是可行的，这种控制
荒略能够很好的完成动臂的控制，其压力、流量的控制稳定性很好，达到了预期的目的。
动臂上升时，液压缸大腔采用流量控制，既能保*正动臂的运动平稳性。也可以得到较大
的起动加速度；液压缸小腔采用压力控制，使出油口保持较低的背力，达到了节能高*效博士论文 第八章藏压挖掘机振动掘自0过程控制系统实验研究
的目的，本文设定的压力控制参考值为5bar

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杨先生：

图8—25动臂下降流量响应曲线
动臂下降过程更体现了控制策略的性．充分考虑了负载本身的重力，动臂下降
主要是靠自重下降的，不需额外施加压力；且液压缸小腔的压力始终保持一较小的压力
(5bar)．防止了气穴的发生。
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图8—26动臂下降压力、流量曲线
(2)斗杆实验
采用负载方向发生改变的控制策略对斗杆进行控制，实验结果如图8—27所示
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图8-27斗轩举升时的压力流量曲线
由图8 27可见，斗杆采用负载方向发生改变的控制策略后，其稳定性得到了改善
140博士论文 第八章液压挖掘机振动掘削过程控制系统实验研究
尤其在负载方向发生改变时不再出现压力波动的情况，这是由于控制策略中增加了一个
智能非线性PI控制器的缘故。同时，进油侧(液压缸有杆腔)压力控制同时监控出油
侧(液压缸无杆腔)的压力，当负载靠本身重力难以得到驱动时，智能非线性PI控制
器将加大有杆腔的控制压力，使斗杆有较好的速度响应特性。
由上面的分析可知，负载方向发生改变的控制策略比较适合于应用在小重力负载，
负载方向在运动过程中经常发生改变的情况。
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